منبع: مهرگان،۱۳۸۳،ص۱۷۳
۳-۶-۲ روش تاپسیس:
تاپسیس یکی از روش های MADM^[96] است که m گزینه برتر را با توجه به n معیار, رتبه‌بندی میکند. اساس این روش، انتخاب گزینهای است که کمترین فاصله را از جواب ایده آل مثبت و بیشترین فاصله را از جواب ایده آل منفی دارد. در این روش که i امین گزینه ها و j امین شاخصهاست.  وزن شاخص jام,  مقدار ارزش شاخص iام برای گزینه jام،  مقدار ایده آل مثبت برای شاخص jام، (برای شاخصهایی که جنبه منفی دارند، حداقل و برای شاخصهایی که جنبه مثبت دارند، حداکثر) و  مقدار ایده آل منفی برای شاخص jام (برای شاخصهایی که جنبه مثبت دارند، حداقل و برای شاخصهایی که جنبه منفی دارند، حداکثر) است.

بنابراین مراحل کلی این روش به شرح ذیل می‌باشد (اصغرپور، ۱۳۸۳):
گام۱: ساخت ماتریس تصمیم

گام ۲ : تبدیل ماتریس تصمیمگیری موجود, به یک ماتریس “بی مقیاس شده".
۱۲ j = 1, 2, …, J. i= 1, 2, …, n ،
گام۳ : مشخص نمودن راه حل ایده آل مثبت و ایده آل منفی.
۱۳
گام۴ : محاسبه اندازه فاصله از ایده آل مثبت و منفی.
برای بدست اوردن فاصله هر گزینه از ایدهآلهای مثبت و منفی، دو روش وجود دارد: روش اقلیدسی و ورش بلوکی. در اینجا رابطه مربوط به روش اقلیدسی بیان میگردد:
(۵) فاصله گزینه iام از ایده آل مثبت ۱۴
(۶) فاصله گزینه iام از ایده آل منفی ۱۵
گام ۵ : محاسبه نزدیکی نسبی گزینه‌ها به راه حل ایده آل.
این شاخص را جهت ترکیب کردن مقادیر  و  و در نتیجه مقایسه گزینه‌ها نسبت به هم تعریف می‌کنیم، که با رابطه زیر قابل محاسبه است:

گام ۶ : رتبه بندی گزینه‌ها براساس نزدیکی نسبی آنها به راه حل‌های ایده‌آل.
فصل چهارم: تجزیه و تحلیل داده ها
مقدمه
در این فصل با بهره گرفتن از روش تحلیل سلسله مراتبی فازی ابتدا به مقایسه زوجی بین معیارهای اثرگذار در انتخاب بهترین تامین کننده و سپس زیر معیارها پرداخته خواهد شد، سپس با ترکیب این دو وزن برای هر معیار یک وزن نهایی بدست میآید. در مرحله بعد با بهره گرفتن از روش تاپسیس به مقایسه بین گزینه ها با توجه به هر یک از زیر معیارها پرداخته میشود، وزن بدست آمده در مرحله اول از ورودی های روش تاپسیس میباشد.
۴-۱ مدلسازی
معیارهای موثر در رتبهبندی تامین کنندگان مطابق جدول(۴-۱ )نشان داده شدهاست، همانطور که مشاهده میشود هر یک از معیار های اصلی دارای یک سری زیر معیار می باشد.
۴-۱ : معیارهای موثر در انتخاب تامین کنندگان

معیارها
مؤلفه ها

ثبات مالی
مالی

قدرت مالی

هزینه های برون سپاری

مهارت مدیریت منابع انسانی بخش پیمانکار
مدیریتی

انعقاد قرارداد منعطف

۲ . اهداف نامقدس : عبارت از اهدافی اند که به نتایج غیر اسلامی ، شیطانی وضد بشری ختم میگردد ومقصد آن تنها بدست آوردن مادیات وراضی نگهداشتن اشخاص وبرآورده شدن خواهشات نفسانی ومادی می باشد.

اقسام اهداف آموزشی از لحاظ وسعت :

۱ . نهائی ۲ . عمومی ۳ . خصوصی
۱ . اهداف نهائی : هدف نهائی نتیجه ء مطلوب وآخری یک کار پلان شده را گویند. یا نتیجه پیش بینی شده با متوقعه یک سال تعلیمی دریک مضمون بوده که مجموعه اهداف عمومی ودربرگیرندهً مطالب عمده کتاب میباشد ، معلم پیش بینی میکند که الی آخرسال تعلیمی شاگردان قادربه انجام دادن کدام مطالب میباشند.
۲ . اهداف عمومی : نتیجه پیش بینی شدهً عام یک موضوع یا مضمون را هدف عمومی گویند. یا عبارت از نتیجهً پیش بینی شدهً یک فصل یا یک بخش یا یک قسمت از کتاب را در مدت یک ماه یا کم وبیش از آن میباشد، آنچه را که شاگردان الی آخر ماه یا یک فصل یا یک مضمون بتوانند اجرا نمایند عبارت از هدف عمومی است.
۳ . اهداف خصوصی : نتیجهً خاص سنجیده شدهً قبلی یک موضوع را هدف خصوصی گویند. ویا اینکه نتیجهً پیش بینی شده موضوع خاص در یک ساعت درسی که معلم توقع آنرا در ختم ساعت درسی از شاگردان دارد هدف خصوصی نامیده میشود مثلاً در مضمون ریاضی شمردن اعداد از ۱ الی ده وغیره .

فصل اول

عوامل اخلال گر در کلاس

مقدمه‌
پیشرفت‌ هر جامعه‌ به‌چگونگی‌ کیفیت‌ آموزش‌ و پرورش‌ آن‌ جامعه‌ بستگی‌ دارد.کلاس‌، مرکزی‌ برای‌ نظام‌ پویای‌ تعامل‌ انسان‌ است‌. هر روز هزاران‌ رفتار کلامی‌ وغیرکلامی‌به‌طورفردی‌وجمعی‌در کلاس‌اتفاق‌می‌افتدکه‌در جای‌ خود قابل‌ تأمل‌ است‌.

فنون‌ مدیریت‌ کلاس‌ به‌وسیله‌ی‌ عوامل‌ مشخص‌کننده‌ی‌ موقعیت‌ معلم‌ ودانش‌آموز اندازه‌گیری‌ می‌شوند و نگرش‌های‌ دانش‌آموزان‌ در کلاس‌ رسمی‌ و رشدآنان‌ با مهارت‌های‌ مدیریتی‌ معلم‌ در کلاس‌ توسعه‌ می‌یابد.
مدیریت‌ کلاس‌ اولین‌ سطح‌ مدیریت‌ آموزشی‌ است‌ و پایه‌ی‌ سطوح‌ بالاتر مدیریت‌یعنی‌ مدیریت‌ مدرسه‌، مدیریت‌ ناحیه‌ و مدیریت‌ کل‌ نظام‌ آموزش‌ و پرروش‌ محسوب‌می‌شود و در شکل‌ دادن‌ به‌ساختار آموزش‌ و فرایند تدریس‌ و ساخت‌ شخصیت‌ وروند ذهنی‌، عاطفی‌، آموزشی‌ و تربیتی‌ دانش‌آموزان‌ نقش‌ اساسی‌ دارد (صباغیان‌،۱۳۸۰).
گرچه‌ کارایی‌ معلم‌ براساس‌ نگرش‌، نیات‌ و شخصیت‌ از یک‌ سو و همه‌ جانبه‌ بودن‌او بر اساس‌ مهارت‌ در توانمندسازی‌ دانش‌آموزان‌ از سوی‌ دیگر سنگ‌ بنای‌ مدیریت‌کلاس‌ درس‌ است‌، اما معلم‌ به‌مهارت‌ها و فنونی‌ سازمان‌ دهنده‌ نیاز دارد تا شرایطبهینه‌ای‌ را برای‌ تحقق‌ یادگیری‌ خلق‌ کند (تاج‌الدین‌، ۱۳۸۲).
پس‌ بسیار شایسته‌ است‌ که‌ مدیریت‌ کلاس‌ و اهم‌ مطالب‌ مربوط به‌آن‌ بررسی‌ شده‌و موانع‌ و مشکلات‌ مدیریت‌ مؤثر بررسی‌ شده‌ و راهبردهایی‌ جهت‌ مقابله‌ و رفع‌ موانع‌مدیریت‌ کلاس‌ تحلیل‌ و ارائه‌ گردد تا بتوانیم‌ با به‌کارگیری‌ راهبردها بر مشکلات‌ فائق‌آمده‌ و محیط کلاس‌ را به‌محیطی‌ جذاب‌، شاد و مثبت‌ جهت‌ حداکثر تعامل‌  ویادگیری‌ تبدیل‌ کنیم‌.
تعاریفی‌ از مدیریت‌ کلاس‌
موضوع‌ مدیریت‌ در کلاس‌ درس‌ یکی‌ از مباحثی‌ است‌ که‌ در ارتقای‌ کیفی‌ نظام‌آموزش‌ و پرورش‌ تأثیر به‌سزایی‌ دارد. پیش‌ از بیان‌ تعریف‌های‌ مدیریت‌ کلاس‌، بهتراست‌ چند تعریف‌ از مدیریت‌ بیان‌ شود.
پرداختچی‌ (۱۳۷۲) مدیریت‌ را کار کردن‌ با افراد و به‌وسیله‌ افراد و گروه‌ها برای‌تحقق‌ اهداف‌ سازمانی‌ بیان‌ می‌کند. چنان‌چه‌ بخواهیم‌ این‌ تعریف‌ را به‌مدیریت‌کلاس‌ مربوط سازیم‌، در این‌ تعریف‌ اهمیت‌ مشارکت‌ معلم‌ به‌عنوان‌ رهبر و راهنمای‌دانش‌آموزان‌ بیشتر ملحوظ است‌. او هم‌چنین‌ مدیریت‌ را مجموعه‌ی‌ فرایندهایی‌می‌داند که‌ از طریق‌ آنها منابع‌ انسانی‌ و مادی‌ مناسب‌ و مورد نیاز فراهم‌ می‌گردد و ازطریق‌ نفوذ به‌رفتار و افراد در جهت‌ تحقق‌ اهداف‌ سازمان‌ اثربخش‌ می‌گردد. در این‌تعریف‌ استفاده‌ بهینه‌ از ابزار و وسایل‌ کمک‌ آموزشی‌ در جهت‌ رشد یادگیری‌ که‌ هدف‌اصلی‌ مدرسه‌ و کلاس‌ درس‌ است‌ تحقق‌ می‌یابد.
صفوی‌ (۱۳۷۲) مدیریت‌ کلاس‌ درس‌ را >رهبری‌ کردن‌ امور کلاس‌ درس‌ از طریق‌:تنظیم‌ برنامه‌ی‌ درسی‌، سازماندهی‌ مراحل‌ کار و منابع‌، سازماندهی‌ محیط به‌منظوربالا بردن‌ کارایی‌، نظارت‌ بر پیشرفت‌ دانش‌آموزان‌ و پیش‌بینی‌ مسایل‌ بالقوه‌< می‌داند.
رئوفی‌ (۱۳۷۷) مدیریت‌ کلاس‌ درس‌ را این‌گونه‌ تعریف‌ می‌کند: >مدیریت‌ کلاس‌عبارت‌ است‌ از هنر به‌کاربردن‌ دانش‌ تخصصی‌ و بهره‌گیری‌ از مهارت‌های‌ کلاسداری‌در هدایت‌ دانش‌آموزان‌ به‌سوی‌ اهداف‌ مطلوب‌ مورد نیاز دانش‌آموزان‌ و جامعه‌<.
مدیریت‌ کلاس‌ کلیه‌ی‌ تصمیم‌گیری‌ها و اعمالی‌ را که‌ برای‌ نظم‌ دادن‌ به‌کلاس‌ لازم‌است‌ و تحت‌ عنوان‌ انضباط(۸۳) مطرح‌ می‌شود، شامل‌ می‌گردد. منظور از این‌گونه‌ نظم‌،مدیریت‌، نگهداری‌ و یا فراهم‌ کردن‌ محیطی‌ است‌ که‌ در آن‌ یادگیری‌ صحیح‌ همراه‌ باکاهش‌ مسایل‌ و مشکلات‌ برای‌ دانش‌آموزان‌ انجام‌ می‌شود (گینات‌، ۱۹۷۳، ترجمه‌سرتیپی‌ ۱۳۷۱، ص‌ ۳۰۵).
به‌نظر اسکریونر(۸۴) (۱۹۹۴) مدیریت‌ کلاس‌ درس‌ به‌مفهوم‌ >ایجاد شرایط لازم‌برای‌ تحقق‌ یادگیری‌ است‌.< بر این‌ اساس‌ می‌توان‌ نتیجه‌ گرفت‌ که‌ مهارت‌های‌مدیریت‌ کلاس‌ درس‌ سنگ‌ بنای‌ کل‌ موفقیت‌ در تدریس‌ است‌.
اهداف‌ عمده‌ی‌ مدیریت‌ کلاس‌ درس‌
روش‌ معلم‌ در مدیریت‌ کلاس‌ براساس‌ جهت‌گیری‌های‌ انسانی‌ در محیط کلاس‌است‌. معلم‌ باید به‌دانش‌آموزان‌ به‌عنوان‌ افراد مجزا و مستقل‌ نگاه‌ کند و راه‌های‌مناسب‌ برای‌ پذیرش‌ و اجرای‌ رفتاری‌ خاص‌ را در هر دانش‌آموز پیدا نماید.
از نظر بیکرووستراپ‌(۸۵) (۲۰۰۰)، اهداف‌ عمده‌ی‌ مدیریت‌ کلاس‌ درس‌ شامل‌موارد زیر است‌:
۱ - برنامه‌ریزی‌ درسی‌ بر پایه‌ی‌ آمیزه‌ای‌ از تنوع‌ و هدف‌
۲ - ارائه‌‌ دستورالعمل‌های‌ شفاف‌ به‌دانش‌آموزان‌ در مورد فعالیت‌های‌ درسی‌
۳ - هدایت‌ و نظارت‌ بر یادگیری‌ و فعالیت‌های‌ دانش‌آموزان‌
۴ - بکارگیری‌ ابزارهای‌ آموزشی‌ و منابع‌ یادگیری‌ و تدریس‌
۵ - حرکت‌ منطقی‌ از یک‌ مرحله‌ از تدریس‌ به‌مرحله‌ دیگری‌ از تدریس‌
۶ - زمان‌بندی‌ فعالیت‌های‌ کلاسی‌ و ایجاد توازن‌ در آنها
۷ - شروع‌ و خاتمه‌ هدفمند درس‌
پس‌ دیده‌ می‌شود اصطلاح‌ مدیریت‌ کلاس‌ با اصطلاح‌ نظم‌ و انضباط معادل‌ نبوده‌و مدیریت‌ کلاس‌ را می‌توان‌ مجموعه‌ای‌ از برنامه‌ریزی‌ها و اقداماتی‌ دانست‌ که‌ معلم‌برای‌ اطمینان‌ یافتن‌ از اثربخشی‌ و کارایی‌ یادگیری‌ در کلاس‌ انجام‌ می‌دهد معلمانی‌که‌ در امر مدیریت‌ کلاس‌ موفق‌ هستند نظم‌ و انضباط را در جایگاه‌ مناسب‌ آن‌ در کل‌صحنه‌ی‌ آموزش‌ قرار می‌دهند. با اجرای‌ طرح‌ها و برنامه‌های‌ مدیریت‌ کلاس‌ معلم‌ نه‌تنها امیدوار است‌ که‌ میزان‌ یادگیری‌ دانش‌آموزان‌ فزونی‌ یابد، بلکه‌ هم‌چنین‌ به‌آنان‌کمک‌ می‌کند که‌ متوجه‌ی‌ رفتار خود باشند و آن‌را اصلاح‌ نمایند (صیامی‌، ۱۳۸۰).
عناصر مؤثر بر مدیریت‌ کلاس‌
در مدیریت‌ کلاس‌ عوامل‌ و عناصر گوناگونی‌ دخیل‌ هستند. مدیریت‌ کلاس‌ شامل‌روش‌های‌ عادی‌ مدیریتی‌، آموزشی‌ و رفتارهای‌ تعاملی‌ کلاس‌ و عناصر دیگری‌ است‌.بختیار نصرآبادی‌ و نوروزی‌ (۱۳۸۲) روی‌ شش‌ عنصر راه‌بردی‌ مؤثر به‌شرح‌ زیرتأکید دارند:
۱ - برنامه‌ریزی‌: معلمانی‌ که‌ برنامه‌ریزی‌ می‌کنند انتظارات‌ خود را به‌دانش‌آموزان‌منتقل‌ می‌نمایند در نتیجه‌ پیشرفت‌ علمی‌ و یادگیری‌ آنان‌را بالاتر می‌برند.
۲ - وضع‌ قوانینی‌ ساده‌ و مؤثر: هدف‌ قوانین‌ مدرسه‌ و کلاس‌ افزایش‌ پیشرفت‌اجتماعی‌ و علمی‌ دانش‌آموزان‌ است‌ (کانجلوسی‌(۸۶)، ۱۹۹۰). معلمانی‌ که‌ مدیرانی‌مؤثر به‌حساب‌ می‌آیند به‌فراگیرانشان‌ یاد می‌دهند که‌ چطور به‌قوانین‌ عمل‌ کنند وعمل‌ به‌آن‌را ادامه‌ دهند. در قوانین‌ کلاسی‌ کارهای‌ عادی‌ کلاس‌ سازمان‌دهی‌ می‌شود.سادگی‌ در فهم‌ و عمل‌ به‌قوانین‌ مؤثر است‌.
۳ - بازخورد مثبت‌ در آغاز کار: معلمان‌ موفق‌ شیوه‌های‌ تدریس‌ و کنترل‌ کلاس‌ رادر آغاز سال‌ تحصیلی‌ با دانش‌ آموزانشان‌ به‌بحث‌ و تبادل‌ نظر می‌گذراند وفرصت‌هایی‌ را فراهم‌ می‌کنند تا دانش‌آموزان‌ قوانین‌ را با سؤال‌ در مورد آنها خوب‌بفهمند (لومباردی‌(۸۷)، ۱۹۹۲، تاوبر(۸۸)، ۱۹۹۰)
۴ - جهت‌دهی‌ روشن‌ و واضح‌ و مثبت‌: اگرچه‌ جهت‌دهی‌های‌ آموزشی‌ یاروش‌های‌ کلاسی‌ باید مختصر و واضح‌ باشند، ولی‌ با توجه‌ به‌اهمیت‌ جهت‌دهی‌ها،آنها باید مثبت‌ باشند. جهت‌دهی‌های‌ منفی‌ باعث‌ ایجاد روحیه‌ی‌ شکست‌ در دانش‌آموزان‌ می‌شود.
۵ - تصویرسازی‌ سازمان‌دهی‌ و کنترل‌ کلاس‌: معلمان‌ مؤثر، رفتار دانش‌آموزان‌ رادر کلاس‌ درس‌ خود به‌تصویر می‌کشند. آنان‌ به‌هر دانش‌ آموزی‌ مسؤولیتی‌ برای‌انجام‌ کار در خلال‌ فعالیت‌ یادگیری‌ ارائه‌ می‌دهند و سپس‌ تصویری‌ برای‌ آن‌ چه‌ که‌دانش‌آموز باید عملا انجام‌ دهد به‌وجود می‌آورند.
۶ - ثبت‌ نمره‌ها وامتیازها: هر معلمی‌ وظیفه‌ی‌ ثبت‌ نمره‌ها، میزان‌ حضور ومشارکت‌ در کلاس‌، مسایل‌ مربوط به‌انضباط و ثبت‌ دیگر جنبه‌های‌ کلاس‌ را بر عهده‌دارد و برای‌ منصف‌ بودن‌، منطقی‌ بودن‌ و با ثبات‌ بودن‌، نیازمند به‌یک‌ روش‌ منظم‌برای‌ ثبت‌ و نگهداری‌ اطلاعات‌ و نمره‌ها است‌.
مرعشی‌ (۱۳۷۱) در مورد اداره‌ی‌ کلاس‌ و عوامل‌ مؤثر در آن‌ در یکی‌ از مقاله‌های‌خود می‌نویسد: اداره‌ی‌ کلاس‌ با محیط و موقعیت‌ کلاس‌ ارتباط دارد. موقعیت‌هاعبارتند از هدف‌های‌ آموزشی‌، رفتار معلم‌، مشارکت‌ شاگردان‌، زمان‌ درس‌، عده‌ی‌دانش‌آموزان‌، وسایل‌ و فضای‌ کلاس‌ و مانند آنها. وی‌ هم‌چنین‌ مسایل‌، عوامل‌ وابزارهای‌ مدیریت‌ و سازمان‌ کلاس‌ درس‌ را به‌هفت‌ بخش‌ زیر تقسیم‌بندی‌ می‌کند:
۱ - مدیریت‌ و سازماندهی‌ کلاس‌ درس‌
۲ - عوامل‌ مؤثر در مدیریت‌ و سازماندهی‌ کلاس‌
۳ - مسایل‌ و مشکلات‌ مدیریت‌ کلاس‌
۴ - برنامه‌های‌ درسی‌ و سازماندهی‌ فعالیت‌ها

بنابراین کنترلگر نهایی برابر است با:

(‏۳‑۲۴)
حال با توجه به مطالب ارائه شده، میتوان بلوک دیاگرام کنترلگر پیشنهادی به شکل زیر معرفی کرد:
y
Nonlinear system
Controller
Gain function
(۳-۲۶)
Sliding function
(۳-۲۰)
Fuzzy logic system
Fuzzy logic system
-
Observer
(۳-۱۵)
+
ξ(x)
e
+
Adaptive law
(۳-۱۷)
-
شکل ‏۳‑۱: AFSMC with nonlinear system for aproximate
برسی پایداری
قضیه ۱ : سامانه غیر خطی(۳-۱) به همراه قانون کنترل (۳-۲۳) و مشاهده گر (۳-۱۵) را در نظر بگیرید. در سیستم حلقه بسته فوق، تمامی سیگنالها محدود و سیگنال خطای ردیابی(e(t)) در ، به سمت صفر همگرا میشود.
اثبات: برای دستیابی به یک قانون کنترل مناسب، شرایط لغزش زیر باید ارضاء شود:
(‏۳‑۲۵)
تابع لیاپانوف زیر پیشنهاد میشود:
(‏۳‑۲۶)
بنابراین با انتخاب

(‏۳‑۲۷)
رابطه بازای تمامی زمانها ارضاء میشود.
نتیجه گیری
در این فصل با توجه به مطالبی که در فصل قبل در مورد محاسن و معایب کنترل لغزشی و لزوم استفاده از آن در سامانه های دارای عدم قطعیت و همچنین روش های بهبود عملکرد کنترلگر فوق بیان شد، سعی کردیم تا با ترکیب روشهایی از کنترل لفزشی فازی که در گذشته معرفی شده اند، به کنترلگری قابل اعتماد، دارای پاسخگویی سریع و همینطور پایدار برسیم. بنابراین از دو سیستم فازی به عنوان تخمینگر ترم های مختلف سامانه، برای بهبود عملکرد کنترل لغزشی استفاده شده است، همچنین برای حالتهایی از سامانه که قابل اندازه گیری نیستند، از یک مشاهده گر حالت استفاده شده است. در فصل آینده نتیجه شبیه سازی این کنترلگر را بر روی یک سامانه مکانیکی زیر تحریک مشاهده خواهیم کرد.
مطالعه موردی و شبیه سازی
مقدمه
در دهه های گذشته شاهد افزایش تلاش برای کنترل سامانه های مکانیکی زیر تحریک^[۱۱۴] بوده ایم. سامانه های مکانیکی زیر تحریک، سامانه هایی هستند که تعداد درجات آزادی در آنها از تعداد محرکها بیشتر است بطور مثال یک و یا چند درجه آزادی آنها بطور مستقیم قابل کنترل نیستند. از این نوع سامانه های مکانیکی در عمل بسیار زیاد هستند مانند: شناورها، فضاپیماها، زیردریایی ها ، هلیکوپترها ،… .
برای برسی مسائل سامانه های زیر تحریک به تحلیل روابط غیر خطی نیازمند هستیم زیرا با بهره گرفتن از روش های کنترل خطی، با مشکل عدم پایداری مواجه خواهیم شد و همچنین مسئله کنترل ردیابی نیز بر مشکل فوق اضافه خواهد شد.
همانطور که ذکر شد، بسیاری از سامانه های مکانیکی زیر تحریک، توابعی از قیود غیر هولونومیک میباشند. همچنین همانطور که قبلا اشاره شد، در مکانیک کلاسیک، این قیود بصورت قیود خطی از نوع معرفی میشوند و با q نمایش داده شده.
طبق مطالب ذکر شده، شناورها زیرمجموعه ایی از سیستمهای مکانیکی زیر تحریک میباشند. دلیل اینکه شناور ها را زیر تحریک مینامند این است که تعداد محرکهای آن کمتر از تعداد درجات آزادی باشد.
برای مثال یک کشتی های امروزی را در نظر بگیرید که دارای سه درجه آزادی میباشند. مشاهده میشود که در این کشتی دو محرک وجود دارد و باید با بهره گرفتن از این دو محرک سه کمیت را کنترل کرد. بنابراین با یک سامانه زیرتحریک مواجه هستیم.
با بیان توضیحات گفته شده، تاکید میشود که در این گزارش مسئله کنترل یک شناور اثر سطحی را مورد برسی قرار میدهیم.
تعداد قابل ملاحظه ایی از کشتیهایی که امروزه در دنیا استفاده میشود تنها دارای یک پروانه و یک سکان میباشد و همانطور که ذکر شد سامانه فوق یک سامانه زیر تحریک میباشد. البته، در این سامانه میتوان با اضافه کردن یک محرک به بدنه شناور، آنرا به یک شناور فول محرک تبدیل کرد. بطوریکه برای تمام درجات آزادی و یا به زبان دیگر، برای تمام حرکات مورد نیاز بصورت مستقیم محرک داشته باشد. اما این کار برای مصارف معمولی از لحاظ اقتصادی هزینه زیادی دارد.
با این حال، تمایلات اخیر در طراحی شناورها بر این بوده است که از یک محرک در قسمت سینه کشتی استفاده شود. روش فوق که باعث فول محرک شدن کشتی میشود در مواردی چون مانور سریع برای پهلو گرفتن در لنگرگاه و راحت تر کردن ارتباط با کشتی کناری، استفاده میشود.
در سرعت های بالا به دلیل سرعت جریان آب عبوری از کنار شناور، محرک فوق اثر خود را از دست داده و عکس العمل بسیار ضعیفی از خود نشان میدهد.
در واقع، به منظور طراحی یک کنترلگر برای سامانه ایی که قصد کنترل آنرا داریم و همچنین مشاهده چگونگی عملکرد کنترلر و عملکرد کل سامانه (کنترلگر و پلنت) بوسیله شبیه سازی، نیاز به یک مدل ریاضی که بیان کننده رفتار دینامیکی سامانه باشد، احساس میشود.
پیچیدگی مدل دینامیکی بستگی به نوع استفاده از سامانه مورد نظر و همچنین اهداف آن دارد. درواقع زمانی از یک مدل پیچیده و یا ترکیبی، استفاده میشود که ساختارهای مختلفی در عمل هدایت، از قبل پیش بینی شده باشد. این نوع مدل ها بر اساس قوانین فیزیکی حاصل میشوند و نیاز به اطلاعات گسترده در زمینه پدیده های درگیر با عملکرد سیستم و ارتباط متقابل آنها دارد. البته استفاده از روش فوق ایجاب میکند که برای کشتی های مختلف عمل مدل کردن و شناسایی پارامترها را تکرار کرد، که این کار از لحاظ هزینه ایی مقرون به صرفه نیست.
بطور کلی، در مهندسی کنترل رویکرد متفاوتی برای رسیدن به هدف فوق استفاده میشود که عبارت است از، طراحی کنترلگر بر اساس یک مدل ریاضی ساده که تنها دینامیکهای مهم سامانه را معرفی میکند. دقت شود که مدل فوق دارای دقت بالا نبوده و پارامترهای آن نیز متغیر میباشند. بنابراین برای زمانی که عملکرد خوب و حذف نویز را در سامانه لازم داشته باشیم، مجبور به استفاده از چند کنترلگر ترکیبی هستیم.
بهترین نتایج زمانی حاصل میشود که از ترکیب دو روش فوق استفاده شود، یعنی از ساختار پیچیده مدل که با حفظ دقت نسبی، ساده سازی شده است، به منظور طراحی کنترلگر استفاده شود. البته درستی این مدل با اندازه گیریهای آنلاین میتواند دقیقتر شود.

در قوانین کیفری پیش از انقلاب اسلامی نیز، بویژه در قانون مجازات عمومی سابق اصطلاح نظم عمومی کمتر به کار رفته است و قانونگذار بیشتر از اصطلاح عفت و اخلاق عمومی در برخی مواد استفاده کرده است. در قانون آیین دادرسی کیفری سابق نیز اصطلاح نظمیه و اداره نظمیه (در راستای استقرار امنیت و نظم عمومی)، اخلاق حسنه، انتظام مملکتی و در مواردی واژه نظم به کار رفته است. به هر شکل، اگرچه پیش از انقلاب، اصولاً از اصطلاح نظم عمومی در گفتمان حقوقی استفاده زیادی می­شده است، امّا جای گرفتن آن در متون قوانین کیفری، به گونه‌ای چشمگیر، پس از انقلاب صورت پذیرفته است.
در مجموع می‌توان به این نتیجه رسید که این اصطلاح از گذشته‌های دور مطرح بوده و کم و بیش راجع به آن مطالعاتی انجام یافته است تا اینکه در سده نوزدهم و بیستم و بویژه در حال حاضر اندیشمندان و حقوقدانان برجسته کشورهای مختلف با دقت به تفهیم و شناساندن حوزه این موضوع اقدام نموده و به بررسی جوانب آن پرداخته‌اند؛ حتی امروزه قانونگذار برخی کشورها قوانین خاصی را در راستای نگاهداشت حریم مصالح عمومی افراد جامعه تحت عنوان جرایم علیه نظم عمومی یا قانون نظم عمومی تنصیص کرده و جرایمی را که ماهیتاً به نظم عمومی آسیب می‌رسانند، احصا نموده و قابل مجازات دانسته است که در واقع این جریان در اثر سیر تاریخی تحول و تبلور این اصطلاح از ابتدا تاکنون شکل یافته است.
فصل سوم:تحقق نظم عمومی و تضمین حقوق اشخاص در پرتو ادله اثبات دعوا
۳-۱-اقسام ادله
در یک تقسیم بندی کلی، ادله اثبات دعوا را می توان به ادله اثبات دعوا سنتی و نوین تقسیم بندی نمود.
۳-۱-۱-سنتی
۳-۱-۱-۱-قواعد رسیدگی به ادله اثبات دعوا
احتمال دارد دلایلى که امروز به آنها‌ استناد‌ مى‌شود فردا به همین سهولت در دسترس نباشند. در دادرسى فعلى، دلیل ارائه ‌شده ادعایى را ثابت مى‌کند ولى ممکن‌ است‌ در‌ دادرسى دیگر، اثبات موضوع دلیل حاضر لازم آید. حال‌ فرض مى‌کنیم که دلیل مزبور در دسترس نیست. مثلا شهودى که در گذشته بر موضوعى خاص گواهى‌ داده‌اند‌ در‌ قید حیات نیستند و…به نظر توجه به همین موضوعات محرک قانونگذار‌ در‌ تصویب مواد ۲۱۴ و ۲۱۵ قانون آیین دادرسى مدنى بوده است. از لحاظ عملى تکلیف‌ دادرسى‌ مطرح‌ است که در مقام رسیدگى به صحت ادعا، با دلایلى مواجه مى‌شود‌ که‌ سابقا‌ در دادرسى منجر به صدور راى قطعى مورد رسیدگى قرار گرفته‌اند. از یک طرف‌ با‌ دلیلى‌ روبروست که سابقا بوسیله دادگاه صالح مورد رسیدگى قرار گرفته و درستى آن تایید شده‌ است‌ و از طرفى حقوق دفاعى مدعى علیه مطرح است. در واقع مطابق ماده ۲۰۰: «رسیدگى‌ به‌ دلایلى‌ که صحت آن بین طرفین مورد اختلاف و موثر در تصمیم نهایى باشد و در جلسه‌ دادرسى‌ به عمل مى‌آید مگر در مواردى که قانون طریقى دیگر معین کرده باشد». مثلا‌ اگر‌ بخواهد‌ از نظر کارشناس که قبلا در دادرسى دیگر ارائه شده است پیروى کند در واقع حق‌ مدعى‌ علیه در اعتراض به نظر کارشناس را نادیده گرفته است و اگر بخواهد‌ آن‌ را‌ یکسره رد کند ممکن است شائبه عدم پیروى از مفهوم مخالف ماده ۲۶۵ مطرح شود‌. بحث‌ استناد‌ دوباره به دلایل شامل دو بخش است که یکى از آنها به‌ جنبه‌ شکلى امر مربوط مى‌شود. این موضوع همان است که تحت عنوان اعتبار امر مختوم مطالعه مى‌شود‌(کریمی:۱۳۹۰، ۲۱۷).
در مفتاح الکرامه آمده‌ است:« چنانچه قاضى به‌ قاضى‌ دیگر بنویسد که موضوع مطروحه‌ سابقا‌ بوسیله خودم رسیدگى شده و بنابراین نباید‌ مجددا‌ مورد‌ رسیدگى قرار بگیرد، اعتبارى به کتابت قاضى‌ سابق‌ نبوده‌ و دادرس‌ فعلى‌ باید‌ به رسیدگى ادامه دهد». مولف براى مستند کردن نظر خویش به اجماع استناد مى‌کند و علاوه بر آن به مسایل مبنایى قضاوت در اسلام مى‌پردازد(حسینی عاملی:۱۴۱۹، ج۲۰، ۳۰۶).

باید دانست عدم اعتبار کتابت قاضى مبتنى بر تردید در انتساب حکم بـه وى مى‌باشد. ولى اگر صدور حکم به نحوى اطمینان‌ بخش اثبات شود برخى قائل‌ به‌ تکلیف قاضى در تبعیت از راى سابق مى‌باشند(رشتى:۱۴۰۱، ج۱، ۲۴).
چنانچه در جریان دادرسى امرى احراز شود، مانند آنکه مطلبى به عنوان گواهى یا سوگند گفته‌ شـود‌، در دادرسى ‌هاى بعدى نیز معتبر است، منتها این امر به معنى تکلیف قاضى بعدى در تبعیت از ارزیابى دادرس سابق از ادله ارائه شده نیست. در واقع، باید بین دو‌ موضوع‌ تفکیک کرد: وقوع امرى مانند اظهار مطلبى یا اجراى قرار و نتیجه‌اى که از آن قرار یا واقعه گرفته مى‌شود. وقوع رویدادى یا بیان‌ مطلبى‌، معتبر و غیرقابل خدشه است. مثلا‌ چنانچه‌ در پرونده سابق قرار معاینه محل اجرا شده باشد در اجراى آن نمى‌توان تردید کرد یا اگر مطلبى از سوى یکى از طرفین دعوى‌ گفته‌ شده باشد نمى‌توان اظهار‌ آن‌ را انکار کرد. ولى این امر به معنى تبعیت قاضى فعلى از ارزیابى و نتیجه‌گیرى قاضى سابق نیست. پس دادرس مى‌تواند على‌رغم پذیرش اجراى قرار، به نتیجه‌اى متفاوت برسد. این مسئله‌ در‌ گواهى نیز رخ‌نمایى مى‌کند. به عنوان قاعده مى‌توان گفت، قاضى مکلف به تبعیت از ارزیابى دادرس گذشته نیست، با این حال در مواردى مانند اقرار و سند صریح که موضوع ارزیابى‌ در‌ مورد آنها‌ منتفى بوده و دلالت آنها از نوع وضعى است، نقش قاضى منفعل بوده و مى‌توان قاضى بعدى را مکلف‌ به صدور راى به استناد اقرار یا سندى دانست که مستند‌ صدور‌ راى‌ در پرونده قبلى بوده است. همین حکم در خصوص سوگند نیز جارى مى‌شود. سوگند در حکم صلح ‌‌بوده‌ و در دعاوى دیگر نیز قابل استناد است و قاضى نیز مکلف به محترم نگه‌ داشتن‌ مفاد‌ آن است. در دلایل احرازى، نظر به اینکه نقش دادرس نقشى فعال است و اظهارنظر قضایى‌ وى نقشى بسزا در قوت بخشیدن به توان اثباتى دلیل دارد و از‌ آنجا‌ که ارزش دلیل در دادرسى دیگر نمى‌تواند بیشتر از ارزش آن در دادرسى‌اى باشد که در ضمن آن به درستى دلیل پرداخته شده است، لذا به عنوان قاعده نمى‌توان دادرس را‌ مکلف به صدور رای براساس ادله‌اى دانست که شخصا استنباطى از آن نداشته و یا آنکه تحت نظر وى تمهید نشده است‌(کریمی و پرتو:۱۳۸۹، ۱۸۴-۱۸۵).
۳-۱-۱-۲-مقایسه ادله اثبات دعوا در دعاوی حقوقی و کیفری
ادله اثبات دعوی در دعاوی حقوقی وادله اثبات دعوی در دعاوی کیفری از جهاتی با همدیگر تشابه وهمسنخی وازن جهات دیگری تمایز دارد.
۳-۱-۱-۲-۱- اشتراکات ادله در دعاوی حقوقی وکیفری
ادله در هر دو نوع دعاوی از خصوصیات ذاتی همسانی برخوردار می‌باشد، یعنی این که جنس وفصل مشترک دارد و هر دو نوع در تعریف واحدی می‌گنجد. بنابرباین، می‌توان گفت که ادله در هریک از دعاوی حقوقی و کیفری امر معلومی است که غالبا توسط یکی از اصحاب دعوی در مراجع قضایی برای اشکار ساختن حقیقت امر مجهول مورد ادعا به کار می رود، خواه موجب اقناع وجدان قاضی یا کشف مجهولی بشود یا صرفا حل دعوی مورد توجه باشد. بنابراین، جهات اشتراک ادله در هردو مورد را می‌توان بالاتر از حد تشابه دانست، چرا که ادله اصولا با همدیگر اشتراک ذاتی دارد و در واقع یک چیز است اما در بعضی جهات از جمله نحوه کاربرد میزان کارآیی حد وحدود بهره برداری از آن نحوه فراهم آوردن و… باهم تفاوتهایی دارد که بر شمردن آنها می‌تواند مفید باشد(نیکزاد:۱۳۹۰، ۶۱).
۳-۱-۱-۲-۲-تمایزات ادله در دعاوی حقوقی وکیفری:
ادله اثبات دعوی در دعاوی حقوقی وادله اثبات دعتوی در دعاوی کیفری از جهات زیر باهم متفاوت است:
۳-۱-۱-۲-۲-۱-از جهت شخص استفاده کننده
از جهت شخص استفاده کننده با هم این تفاوت را دارد که جمع آوری و تهیه ادله در حقوق خصوصی ودعاوی حقوقی به عهده اصحاب دعوی می‌باشد. آنها موظفند برای اثبات آنچه ادعا دارند دلایل کافی ومعتبر فراهم آورده، ادعای خود را به اثبات برسانند. قاضی در این میان نقش یک ناظر بی طرف را دارد که با ارزیابی ادله ارائه شده از جانب طرفین دعوی به قضاوت نهایی می پردازد که حق با کدام طرف است. دادرس حقوقی برخلاف دادرس کیفری یا اداری نمی‌تواند ادله لازم را در مورد صحت یا عدم صحت ادعا، راسا فراهم کند. قاضی در دعاوی حقوقی حتی از راهنمایی یکی از اصحاب دعوی منع شده است(متقی اردکانی:۱۳۹۴، ۲۹).
قانون آیین دادرسی مدنی، حتی تامین دلیل مواردی را که تحقیق محلی وثبت سایر دلایل، از قبیل اخذ نظر مطلعین، استعلام کارشناسان، یا استفاده از قراین وامارات موجود در محل و…فورا لازم است و در صورت تاخیر، ممکن است متعذر یا متعسر شوند، منوط به درخواست اصحاب دعوی کرده است واگر درخواست نشود، قاضی اصلا حق ندارد به چنین عملی اقدام کند. اما در دعاوی کیفری، جمع اوری ادله به عهده دستگاه قضایی می‌باشد. در صورتی که مرجع مذکور اقدامات انجام شده را کافی نیافت، می‌تواند تکمیل آن را بخواهد در این مورد ضابطین مکلفقند به دستور مقام قضایی تحقیقات واقدامات قانونی را برای کشف جرم به عمل آورند(خالقی:۱۳۹۳، ج۲، ۲۰۵).
۳-۱-۱-۲-۲-۲-از جهت هدف استناد
هدف اصلی بهره‌گیری از ادله در دعاوی حقوقی فصل خصومت بین اصحاب دعوی و تامین منافع خصوصی آنان می باشد. بنابراین، هدف نهایی دادرس فقط فصل دعوی و رفع خصومت است، اما در دادرسی‌های امور کیفری قضیه از این قرار نیست موضوع مهمتری هدف نهایی می‌باشد، زیرا عمل مجرمانه و تحقیق بزه همانند اعمال و وقایع حقوقی یک پدیده ساده نیست که محدود به حوزه حقوقی اصحاب دعوی باشد. عمل مجرمانه علاوه بر شخص مجنی علیه به نظم و امنیت عمومی خلل وارد می‌کند ومنافع عمومی جامعه را مورد تهدید و تجاوز قرار می‌دهد. به همین دلیل دادرس با تلاشهایی که برای کشف حقیقت انجام می‌دهد در پی جلوگیری از جرایم و جنایات اعمال مجازات یا اصلاح مجرم است، برخلاف دعاوی حقوقی که دادرس صرفا در پی فصل دعوی و جبران ضرر وزیان اصحاب دعوی است(خالقی:۱۳۹۴، ج۲، ۲۰۴).
۳-۱-۱-۲-۲-۳-ازجهت کمیت
تفاوت ادله در دو مورد از جهت کمیت دقیقا زاییده تفاوت در هدف استناد به آنهاست. از آنجا که هدف نهایی استناد به ادله در دعاوی حقوقی، فقط فصل دعوای خصوصی افراد است، قضاوت نیز منحصر به محدوده معین می‌شود دادرس وظیفه دارد فقط به احراز صحت ادعای یکی از طرفین دعوی بپردازد. او مکلف است، در دعاوی حقوقی تنها به امور مورد ادعای اصحاب دعوی توجه کند، زیرا وظیفه او فقط بیان حکم دعوی است و در طرح آن تکلیفی ندارد. دادرس نمی‌تواند چیزی را بر ادعای آنان بیفزاید یا چیزی را از آن بکاهد…. باید توجه داشت که دادرس حقوقی مانند بازپرس کیفری نیست و نمی‌تواند اموری را که اصحاب دعوی طرح نکرده‌اند، راسا بررسی کند و یا بدون درخواست قرار ارائه اسناد صادر کند. اگر متوجه شود که با فقدان ارائه اسناد یا گواهی امور مورد ادعا ثابت نمی شود.، فقط مکلف است ادعای خواهان را رد کند. همچنین دادرس در بهره‌گیری از ادله نامحدود مجاز نیست، به همین سبب، ادله اثبات دعوی در دعاوی حقوقی نوعا در قانون پیش بینی گردیده وارزش اعتبار هرکدام نیز از پیش تعیین شده است. اما در دعاوی کیفری چون قضیه در حد بالاتر از حل دعوای خصوصی وجبران ضرر وزیان مطرح است ودادرس موظف است برای رسیدن به اهدافی که قبلا ذکر شد حقیقت را کشف کند، اگر بنا باشد که دادرس مثل دعاوی حقوقی آزادی عمل نداشته باشد و در تعقیب قضیه به چارچوب سابق الذکر در دعاوی حقوقی محدود شود امکان کشف حقیقت و رسیدن به اهداف مبتنی برآن تا حد زیادی کاهش خواهد یافت، از این رو به دستگاه قضایی اجازه داده میشود تا برای کشف بزه و شناسایی کامل جزئیات وکیفیات آن از همه وسایل استفاده کند(نیکزاد:۱۳۹۰، ۷۳).
۳-۱-۱-۲-۲-۴-از جهت کیفیت قابلیت تجزیه وعدم آن
یکی از تفاوتهایی که بین ادله اثبات دعوی در دعاوی حقوقی و دعاوی کیفری وجود دارد، این است که بعضی از ادله مثلا اقرار در دعاوی حقوقی قابل تجزیه نیست، ولی در دعاوی کیفری امکان تجزیه آن وجود دارد. قاضی در امور کیفری می تواند اقرار متهم را تجزیه نموده فقط بخشی از آن را مستند اصدار حکم قرار دهد، ولی در دعاوی حقوقی، چنین نیست، قاضی یا باید اقرار متهم را به طور کامل بپذیرد و به استناد آن دعوی را فیصله دهد و یا به طور کامل روشن کند. در پرونده کیفری نیز اثبات امور مدنی تابع قواعد دلیل در حقوق مدنی است به طور مثال، دادگاه نمی‌تواند اقرار متهم را در مورد وجود قرارداد امانت تجزیه نموده، قسمتی از اقرار را مبنای نقض متقلبانه وجرم خیانت در امانت بداند(کریمی:۱۳۹۰، ۱۲۹).
۳-۱-۱-۲-۲-۵-از جهت زمان تهیه
تفاوت دیگری که بین ادله اثبات دعوی در دو مورد(دعاوی حقوقی ودعاوی کیفری) وجود دارد، از نظر زمان امکان تهیه آنها می‌باشد، در دعاوی حقوقی از آن جا که نوعا مقصود، اثبات اعمال حقوقی می باشد و اعمال حقوقی قبل از پیش آمدن نزاع وطرح دعوی به وقوع می پیوندد، قوانین ومقررات به صراحت مقرر می‌دارد که ادله اثبات آن هم پیش از مطرح شدن منازعه واقامه دعوی باید فراهم شود. مجموعه قوانین ومقررات ثبت اسناد، دفاتر تجاری تنظیم اسناد، اخذ شهود و… ناظر بر همین موضوع می‌باشد. بنابراین قانونگذار برای پیشگیری از تضییع حق افراد، پیش بینی هایی را در نظر داشته است تا آنها وقتی یک عمل حقوقی را انجام می دهند، بتواند از پیش برای آن دلیلی تهیه کنند تا در صورت بروز منازعه واقامه دعوی در دادگاه امکان ارائه دلیل روشن بر ادعای طرفی که حق با اوست، وجود داشته باشد. اما در دعاوی کیفری چون غالبا مقصود اثبات امور عادی از قبیل: ارتکاب اعمال مجرمانه وعناصر مادی و روانی بزه می باشد، امکان تهیه دلیل از زمان وقوع وجود ندارد. بنابراین، قانونگذار نمی‌تواند برای این نوع دعاوی ادله اثبات پیش بینی نماید. به همین دلیل نظر غالب این است که قاضی باید بتواند از هر راهی که ممکن است اقناع وجدان حاصل نماید و دست او در تحقیق وتفحص و جمع آوری ادله برای اثبات جرم، نسبت به دعاوی حقوقی، باید بازتر باشد(عمروانی:۱۳۸۷، ۱۷).
۳-۱-۱-۳-سیستم حاکم بر ادله اثبات دعوا از نظر فقه
۳-۱-۱-۳-۱-طریقیت ادله اثبات دعوی
ادله اثبات دعوی در فقه امامیه طریقیت دارد. یعنی قاضی صرفا در صدد فراهم آوردن صوری ادله نمی‌باشد. برخلاف برخی از سیستمهای دیگر که ملاک عمل، حقیقت قضایی است قاضی با فراهم آمدن صوری ادله ثبوت جرم( مجرم بودن متهم) را فرض می‌کند و با توجه به ثبوت این حقیقت قضایی اقدام به اصدار حکم می کند. شارع مقدس برای این که امور زندگی اجتماعی بشر تعطیل نشود، در صورت عدم حصول علم ویقین، طرق دیگری را تحت شرایط خاصی برای اثبات دعوی تعیین کرده است(بینه، اقرار و…) که کلا جنبه طریقی دارد(قره داغی:۱۳۹۰، ۵۵).
۳-۱-۱-۳-۲-صلاحیت قاضی در تعیین ارزش اثباتی ادله
در فقه جزای امامیه، گرچه اموری به عنوان ادله اثبات دعوی ذکر شده و یک سری شرایطی هم از طریق شارع برای آنها تعیین گشته است، ولی با وجود آن، قاضی مجبور نیست با فراهم آمدن صوری این ادله، حتما به مقتضی آن حکم کند. او می‌تواند به شهادت، اقرار، قسم و.. که به نحوی به فاسد بودن آن علم حاصل کرده است، ترتیب اثر ندهد و به استناد امارات که در فقه از آن به قرینه الحال تعبیر می شود.و… دعوی را فیصله دهد(قره داغی:۱۳۹۰، ۲۸).
۳-۱-۱-۴-آسیب شناسی ادله فعلی
در سایه پیشرفت علوم و تکنولوژی و تکامل صنایع و پیشرفت جوامع، امکانات و توانایی های فراوانی در ابعاد مختلف زندگی در اختیار بشر قرار گرفته است که عقل و منطق ایجاب می‌کند که بشر به شکل معقول و منطقی از آنها استفاده کرده و به تکامل و رفاه و آسایش برسد. یکی از این توانایی‌ها «ادله نوین» است، حتی ادله سنتی مانند شهادت و اقرار در مواردی با کمک ادله علمی جدید سنجیده می‌شوند. این ادله طیف گسترده‌ای از ادله علمی و فنی را در بر می‌گیرند و از دیگر سو با توجه به استفاده مجرمین از روش های علمی و فنی در ارتکاب جرم از دیگر سو با توجه به استفاده مجرمین از روش های علمی و فنی در ارتکاب جرایم و ناکارآمد بودن استفاده صرف از ادله اثبات سنتی در جهت مبارزه با آنها، باید دستگاه قضایی را به تجهیز شدن به انواع شیوه‌های علمی مبارزه با بزهکاری و از جمله به استفاده از ادله نوین مجاز بدانیم(اربابی مجاز: ۱۳۹۰، ۱۶۱).
۳-۱-۲-ادله نوین

اما به نظر می رسد این تعریف از رضایت بیمار به دشواری قابل قبول است؛ زیرا فلسفه ی وجودی رضایت بیمار آن است که وی برای مدتی ولو اندک، جسم یا روان خود را در اختیار پزشک قرار دهد تا او مطابق با موازین قانونی، اخلاقی، فنی، علمی و با بهره گیری از تخصص، دانش و تجربه ی خود و متناسب با وضعیت موجود بیمار، بهترین روش درمانی را برگزیده و وی را معالجه نماید؛ حال ممکن است از این رهگذر تعرضی نیز بر خلاف قانون، علیه حقوق و آزادی های بیمار رخ دهد؛ اما واقعیت آن است که تمایل قلبی و موافقت نسبت به این تعرض نیست، بلکه تمایل قلبی نسبت به فرایند درمان است با تمامی احتمالات آن.

در خصوص اثر رضایت بیمار که رافع مسؤولیت کیفری پزشک است در فصل بعد به تفصیل سخن به میان آمده است.
گفتار دوم ـ مفهوم رضایت در قرارداد درمان و ماهیت قرارداد درمان
الف ـ مفهوم رضایت در قرارداد درمان
در خصوص رضایت بیمار در قراردادهای پزشکی یکی از نویسندگان با تفکیک اراده ی بیمار، چنین می گوید: “اراده ی بیمار نقش دوگانه ای در قرارداد پزشکی دارد. بیمار، پزشک معالج خود را مطابق اصل آزادی بیمار در انتخاب پزشک، انتخاب می کند و با قبول پزشک عقد به وجود می آید. پس از تشکیل عقد نیز پزشک ملزم به اخذ رضایت بیمار برای انجام معالجاتی که به حال بیمار مساعد می داند می باشد.”^[۱۶۰]
هر چند گفته ی بالا قابل نقد به نظر می رسد، اما در واقع بر اساس آن می توان گفت در قراردادهای درمان، رضایت آگاهانه دارای دو مفهوم عام و خاص است؛ در معنای عام، رضایت همان قصد و رضای اولیه ای است که برای اعتبار قراردادها لازم است و رضایت در معنای خاص، عبارت است از رضایتی که نسبت به خسارات و نتایج نامتعارفِ به بار آمده از اقدام پزشک ابراز می شود و رضایتی است که دخالت پزشک را برای درمان بیماری، مشروع می‌سازد و مصونیّتی برای عمل پزشک ایجاد می نماید؛ اذن، تمایل و موافقت قبلی با اقدامات درمانی و خسارات احتمالی ناشی از فرایند درمان است که پس از در یافت اطلاعات کافی در زمینه ی نوع بیماری، روش درمان، هزینه، طول مدت و عوارض احتمالی درمان و روش های درمانی دیگر، از سوی بیمار صریحاً و به شکل شفاهی یا کتبی و یا تلویحاً و با رفتار بیمار، ابراز می گردد؛
بدین ترتیب قصد و رضای اولیه ی بیمار که موجب شکل گیری قرارداد درمان است با رضایتی که پس از ارائه ی اطلاعات مکفی به بیمار، در خصوص شروع اقدامات پزشکی ابراز می شود، متفاوت است؛ این اذن مربوط به لحظه ی تشکیل عقد می باشد. نکته ی دیگر اینکه همان شرائطی که برای رضایت در لحظه ی انعقاد قراردادها مقرر است برای رضایت آگاهانه نیز جاری و ساری است.
ب ـ ماهیت اذنی بودن قرارداد درمان
علیرغم اینکه گفته شده است رضایت بیمار منحصراً موجب اباحه ی فعل طبیب می گردد،^[۱۶۱] اما به نظر می رسد در واقع اثر رضایت، در رابطه میان پزشک و بیمار، نه ایجاد اباحه است و نه اسقاط ضمان؛ بلکه اثر رضایت، اذن در تصرّف است که نوعی مصونیت برای اقدمات پزشک ایجاد می کند؛ مادام که اذن باقی است، تصرّفات و اقدامات متعارف پزشک، مسؤولیت (کیفری) در پی نخواهد داشت؛ اما در طول درمان، هر زمان که بیمار از رضایت خود صرفنظر می کند، با قطع اذن، مداخلات بعدی پزشک، نوعی تعدّی و تجاوز به حقوق و آزادی های بیمار محسوب می شود؛ مگر در شرائط استثنائی مثل شرایط اورژانس که در جای خود یعنی مبحث استثنائات اخذ رضایت، مورد برّرسی قرار گرفته است؛
بدین ترتیب از آنجا که اثر رضایت، اذن در تصرف است، اگر قراردادی در میان باشد، ماهیّت اذنی خواهد داشت.
مبحث دوّم ـ ضرورت ابراز رضایت و انواع آن
گفتار اول ـ ضرورت ابراز رضایت
آنچه مهم است اینکه بایستی قرینه ای مبنی بر رضایت باطنی وجود داشته باشد و رضایت درونی باید ابراز گردد تا مؤثّر واقع شود و بدیهی است که ملاک عمل پزشک، رضایت اعلام شده ی بیمار است؛
اراده ی ظاهری بیمار مبنی بر رضایت نسبت به اقدامات پزشکی، ممکن است به اشکال مختلف نمود پیدا کند؛ اعلام رضایت باطنی بسته به اهمیت و پیچیدگی اقدام پزشک، ممکن است به شکل کتبی باشد یا به وسیله ی گفتار یا رفتار، صریحاً یا ضمناً ابراز گردد؛ همچنین رضایت را می توان در رفتار بیمار بیش از گفتارش فهمید ولی صرف مشورت با پزشک دلالت بر رضایت او به درمان ندارد.
ممکن است مقصود بیمار از رضایت، اذن در تصرف به صورت مطلق باشد یا به صورت مقید و صرفاً شامل اقدام پزشکی خاص گردد؛
به هر حال در خصوص شکل ابراز رضایت بیمار، ماده ی ۵۹ قانون مجازات اسلامی ساکت است و شکل خاصی را مقرر ننموده است؛ با تنقیح مناط از مواد ۱۹۳ و ۱۹۴ قانون مدنی، می توان گفت اصولاً اخذ رضایت، منحصر به شکل خاصی نیست و شامل هر نوع رضایت اعم از صریح، ضمنی، کتبی و شفاهی می باشد؛
گفتار دوم ـ انواع رضایت
الف ـ تقسیم بندی فقهی
بر اساس آنچه در متون فقهی آمده است، اذن به لحاظ چگونگی ابراز و به اعتبار اذن دهنده اقسام گوناگونی پیدا می کند؛
۱- اذن به لحاظ چگونگی ابراز به سه نوع تقسیم می شود:
۱-۱- اذن صریح یا قولی: اذنی است که اذن دهنده با گفتار صریح، رضایت خویش را اعلام می کند؛
۲-۱- اذن فحوا: اذنی است که رضایت اذن دهنده به صورت ضمنی از اذن او به دست می آید؛ مانند اذن به جراحی که به طور ضمنی اذن به بیهوشی هم هست؛
۳-۱- شاهد حال : منظور اذنی است که از شواهد، قرائن، اوضاع و احوال بر می آید.
۲- اذن به اعتبار اذن دهنده به دو نوع تقسیم می شود:
۱-۲- اذن مالکی: اذن دهنده مالک یا قائم مقام قانونی او (ولی، قیم، وصی) است؛
۲-۲- اذن شرعی: اذنی که توسط قانونگذار (شارع) صادر می شود؛ مانند اذن به پزشک برای انجام اقدامات پزشکی در شرایط اورژانس. ^[۱۶۲]
۳- اذن به لحاظ موضوع:
۱-۳- اذن صریح و ضمنی
رضایت می تواند به زمان گذشته تعلق گیرد؛ یعنی عمل حقوقی را که در گذشته انجام گرفته نافذ گرداند؛ این نوع رضایت که در اصطلاح فقها از آن به اجازه تعبیر شده است، می تواند به زمان حال و عملی که در حال انجام است تعلق گیرد؛ همچنین می تواند مربوط به آینده باشد، به معنای تمایل درونی نسبت به عملی که بعداً انجام خواهد شد و این رضایت قبلی را فقها به اذن تعبیر نموده اند و اذن را بر دو قسم می دانند : صریح و ضمنی؛ اذن صریح، موافقت روشن و کامل با امری است و اذن ضمنی موافقت غیر صریح و یا عدم مخالفت با امری است به نحوی که بتوان از آن رضایت فرد را استنباط کرد؛ بنابراین اذن، موافقت قبلی با امری است در مقابل اجازه که برای موافقت بعدی استفاده می شود و از آن به تنفیذ نیز یاد می شود.^[۱۶۳]
۲-۳- اذن مقید و مطلق
به تعبیر یکی از نویسندگان رضایت مقیّد آن است که “بیمار به پزشک اجازه دهد که معالجه و یا جرّاحی معیّنی روی جسم او انجام دهد؛ مانند این که بیمار به پزشک اجازه دهد که فلان بیماری او را مداوا کند یا فلان مداوا را در حقّ او اعمال نماید و یا اینکه اجازه دهد که فقط لوزتین او را جرّاحی کند و اصل اجازه همین است. رضایت مقیّد، در مقابل رضایت مطلق قرار دارد. رضایت مطلق رضایتی است که بیمار در مداوای خود به پزشک اجازه ی مطلق بدهد و نوع معالجه، روش تشخیص بیماری و یا روش جراحی را برای پزشک مشخّص نکند.”^[۱۶۴]
البته در این متن فقهی، نویسنده به اشتباه از واژه ی اجازه استفاده نموده که به معنای موافقت بعدی با امری است، در حالیکه بهتر بود از واژه ی اذن که به معنای موافقت قبلی است استفاده می شد.
ب ـ سایر تقسیم بندی ها
۱- رضایت خاص و رضایت عام
یکی از نویسندگان^[۱۶۵] رضایت بیمار را به رضایت خاص و رضایت عام یا عمومی تقسیم نموده است؛ بدین نحو که در رضایت خاص، رضایت بیمار برای هر آسیبی که به وی وارد می شود به طور جداگانه لازم است؛ اما در رضایت عام یا عمومی بیمار رضایت لازم الاجرای خود را نسبت به هر چیزی که برای درمان بیماری اش لازم است، اعلام می کند.
امّا به نظر می رسد در اینجا موضوع رضایت بیمار به آسیبی که در نتیجه ی اقدامات پزشکی به بیمار وارد می شود و از آن به گذشت مجنیٌّ علیه^[۱۶۶] تعبیر می شود با موضوع رضایت آگاهانه ی بیمار که رضایت قبلی نسبت به شروع فرایند درمان است خلط شده است؛ در حالیکه مقصود از رضایت آگاهانه، اذنی است که قبل از شروع مداخله ی پزشکی ابراز می شود و به پزشک مجوّز تصرّف و اقدام می دهد.
می توان گفت رضایت خاص، قصد و رضایی است که برای انعقاد قرارداد درمان لازم است؛ امّا رضایت عام، رضایت نسبت به نتایج احتمالی و خسارات ناشی از اقدام پزشک است و در ادامه می توان به تقسیم فوق اشاره کرد که رضایت به مفهوم عام دو دسته است و شامل رضایت جداگانه نسبت به هر آسیبی که به بیمار وارد می شود و دسته ی دیگر رضایت نسبت به هر آنچه که برای درمان لازم است.
۲- رضایت اظهاری^[۱۶۷] ، تلویحی^[۱۶۸] و رضایت در موارد خاص^[۱۶۹]
در جای دیگری^[۱۷۰]رضایت بیمار به رضایت اظهاری، رضایت تلویحی و رضایت در موارد خاص و سپس رضایت اظهاری خود به دو نوع صریح و ضمنی تقسیم شده است؛ رضایت تلویحی به تعبیر این نویسنده یعنی انتخاب یک پزشک از بین سایرین از جانب بیمار یا به عبارتی مراجعه ی بیمار به یک پزشک جهت درمان که نشانه ای از رضایت تلویحی اوست که برای معاینات خاص کافی نیست و پزشک در این موارد باید نظر بیمار را مجدداً جویا شود.
۱-۲- رضایت صریح
در رضایت صریح که نویسنده از آن به اذن محدود تعبیر کرده است، بیمار اجازه ی خود را به انجام عملی مشخص در مورد عضوی خاص منوط و مشروط کرده است؛ مثلاً بیمار اجازه می دهد که دندان پزشک فقط دندان پوسیده را ترمیم کند؛ اما به نظر می رسد رضایت صریح و رضایت محدود دو مفهوم کاملاً متمایز هستند؛ رضایت صریح یعنی بیمار با واژه های کاملاً روشن و واضح، رضایت خود را به شکل کتبی یا شفاهی اعلام کند؛^[۱۷۱] اما مقصود از رضایت محدود، با تعریفی که ارائه شده شاید همان رضایت مقید باشد.
رضایت صریح، گاه در مقابل رضایت ضمنی است و گاه در مقابل رضایت مبهم قرار می گیرد.
۲-۲- رضایت ضمنی
رضایت ضمنی که از آن به رضایت مفروض نیز یاد شده است، رضایتی است که بیمار آن را با رفتار یا گفتار خویش نشان می دهد و عرف نیز بر آن دلالت دارد؛ برای مثال در عمل جراحی آپاندیسیت، پزشک تلویحاً اجازه ی برداشتن تورم یا چربی های زائد را دارد، زیرا برای سلامتی بیمار ضروری است یا مثلاً مراجعه ی بیمار به کلینیک یا اورژانس، نوعی رضایت ضمنی جهت معالجه و درمان است که عرفاً از این مکان ها انتظار می رود؛ یا مثلاً زمانی که بیمار دستش را برای تزریق جلو می آورد، نوعی ابراز رضایت ضمنی است؛ اما رضایت ضمنی شامل انجام عمل غیر معمول، مثلاً جراحی های غیر ضروری نمی شود؛
در جای دیگری^[۱۷۲] گفته شده است که در شرایط خاص پزشک می تواند بر اساس رضایت ضمنیِ^[۱۷۳] بیمار اقدام کند؛ مثلاً زمانی که شخص به علت آسیب های شدید جسمی ناشی از تصادف رانندگی، قادر به برقراری ارتباط، برای ابراز شفاهی یا کتبی رضایتش نیست.
اما به نظر می رسد رضایت ضمنی و رضایت مفروض مفهوم واحدی ندارند؛ رضایت ضمنی همان رضایتی است که از رفتار و یا گفتار بیمار فهمیده می شود؛ اما رضایت مفروض در مواردی به کار می رود که بیمار اصلاً قادر به اعلام رضایت با رفتار یا گفتار خود نیست، اما پزشک فرض را بر رضایت وی قرار می دهد؛ برای مثال در سوئیس اگر در حین عمل جراحی، پزشک تشخیص دهد که معالجه باید گسترش یابد ولی قبلاً از بیمار رضایت اخذ نشده باشد، لازم است عمل جراحی متوقف شود و رضایت بیمار جلب شود؛ مگر اینکه انجام معالجه بسیار ضروری باشد؛ در این صورت پزشک می تواند رضایت بیمار را مفروض انگارد. در آلمان نیز در برخی شرایط پزشک می تواند بنا را بر رضایت بیمار بگذارد.^[۱۷۴]
۳- رضایت با تأخیر^[۱۷۵]
یکی دیگر از انواع رضایت که مربوط به شرایط خاص است، رضایت با تأخیر است. “رضایت با تأخیر معمولاً مربوط به شرائط اورژانس می باشد که بیمار در حالت بی هوشی قرار دارد؛ در این گونه موارد به محض این که بیمار به شرائط عادی بازگشت، لازم است رضایت آگاهانه ی وی اخذ شود.”^[۱۷۶] از آنجا که اخذ رضایت ناگزیر به بعد از اقدام پزشکی موکول می شود، از آن به رضایت با تأخیر تعبیر شده است.
۴- رضایت شفاهی و رضایت کتبی